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tutorials:beginner:location_designators_2 [2019/07/09 18:56] – [Using a location designator] gkazhoyatutorials:beginner:location_designators_2 [2019/07/09 19:21] – [Using a location designator] gkazhoya
Line 233: Line 233:
          (let ((target-point (reference motion)))          (let ((target-point (reference motion)))
            (roslisp:ros-info (turtle-process-modules)            (roslisp:ros-info (turtle-process-modules)
-                             "Goint to point ~a." target-point)+                             "Going to point ~a." target-point)
            (move-to target-point)))))))            (move-to target-point)))))))
  
Line 271: Line 271:
                                (horizontal-position ?horizontal-position)                                (horizontal-position ?horizontal-position)
                                (vertical-position ?vertical-position)))                                (vertical-position ?vertical-position)))
-               (goal (desig:a motion (type :going-to) (:goal ?area))))+               (goal (desig:a motion (type going-to) (goal ?area))))
           (cram-executive:perform goal))))))           (cram-executive:perform goal))))))
 </code> </code>
Line 312: Line 312:
 [(ROSLISP TOP) INFO] 1501153969.641: master URI is 127.0.0.1:11311 [(ROSLISP TOP) INFO] 1501153969.641: master URI is 127.0.0.1:11311
 [(ROSLISP TOP) INFO] 1501153970.649: Node startup complete [(ROSLISP TOP) INFO] 1501153970.649: Node startup complete
-[(TURTLE-PROCESS-MODULES) INFO] 1501153970.689: TurtleSim navigation invoked with motion designator `#<MOTION-DESIGNATOR ((TYPE +[(TURTLE-PROCESS-MODULES) INFO] 1562698457.619: TurtleSim navigation invoked with motion designator `#<A MOTION 
-                                                                           GOING-TO) +    (TYPE GOING-TO) 
-                                                                          (GOAL +    (GOAL #<A LOCATION 
-                                                                           #<LOCATION-DESIGNATOR +    (HORIZONTAL-POSITION RIGHT) 
-                                                                             ((HORIZONTAL-POSITION +    (VERTICAL-POSITION TOP)>)>'.
-                                                                               RIGHT) +
-                                                                              (VERTICAL-POSITION +
-                                                                               TOP)) +
-                                                                             {1005139363}>)) {1005139703}>'.+
 [(TURTLE-PROCESS-MODULES) INFO] 1501153970.691: Going to point #<3D-VECTOR (10.131428718566895d0 8.874866485595703d0 0.0d0)>. [(TURTLE-PROCESS-MODULES) INFO] 1501153970.691: Going to point #<3D-VECTOR (10.131428718566895d0 8.874866485595703d0 0.0d0)>.
 T T