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tutorials:intermediate:fetch_deliver_plans [2019/07/16 11:00] – [Projection process modules] tlippstutorials:intermediate:fetch_deliver_plans [2019/07/16 11:04] – [Atomic actions] tlipps
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 <code lisp> <code lisp>
-CL-USER> (pr2-proj:with-projected-robot +CL-USER> (urdf-proj:with-projected-robot 
-             (cram-executive:perform +            (let ((?pose (cl-transforms-stamped:make-pose-stamped 
-              (let ((?pose (cl-transforms-stamped:make-pose-stamped +                          "map" 0.0 
-                            "map" 0.0 +                          (cl-transforms:make-3d-vector 0 0 0) 
-                            (cl-transforms:make-3d-vector 0 0 0) +                          (cl-transforms:make-identity-rotation)))) 
-                            (cl-transforms:make-identity-rotation)))) +              (cram-executive:perform 
-                (desig:an action +               (desig:an action 
-                          (type going) +                         (type going) 
-                          (target (desig:a location +                         (target (desig:a location 
-                                           (pose ?pose)))))))+                                          (pose ?pose)))))))
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 <code lisp> <code lisp>
-CL-USER> (pr2-proj:with-projected-robot +CL-USER> (urdf-proj:with-projected-robot 
-             (cram-executive:perform +           (let ((?pose (cl-transforms-stamped:make-pose-stamped 
-              (let ((?pose (cl-transforms-stamped:make-pose-stamped +                         "base_footprint" 0.0 
-                            "base_footprint" 0.0 +                         (cl-transforms:make-3d-vector 0.7 0.5 0.8) 
-                            (cl-transforms:make-3d-vector 0.7 0.5 0.8) +                         (cl-transforms:make-identity-rotation)))) 
-                            (cl-transforms:make-identity-rotation)))) +             (cram-executive:perform  
-                (desig:an action +              (desig:an action 
-                          (type lifting) +                        (type lifting) 
-                          (left-poses (?pose))))))+                        (left-poses (?pose))))))
                                                      
-CL-USER> (pr2-proj:with-projected-robot +CL-USER> (urdf-proj:with-projected-robot 
-             (cram-executive:perform +           (let ((?pose (cl-transforms-stamped:make-pose-stamped 
-              (let ((?pose (cl-transforms-stamped:make-pose-stamped +                         "base_footprint" 0.0 
-                            "base_footprint" 0.0 +                         (cl-transforms:make-3d-vector 0.7 0.5 0.8) 
-                            (cl-transforms:make-3d-vector 0.7 0.5 0.8) +                         (cl-transforms:make-identity-rotation)))) 
-                            (cl-transforms:make-identity-rotation)))) +             (cram-executive:perform  
-                (desig:an action +              (desig:an action 
-                          (type reaching) +                        (type reaching) 
-                          (left-poses (?pose))))))+                        (left-poses (?pose))))))
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